理解以下几点,让你的精灵4RTK使用更专业

-作者:飞机E族 -
2022-11-30 16:01:56

  随着技术的沉淀,无人机曾经显现出其宏大的消费力功用。无人机使用范畴日渐普遍,扩展到了农业、应急救援、消防、动力、测绘与城市管理等多个垂直范畴,助力细分行业的晋级迭代。

  大疆精灵 Phantom 4 RTK 是测绘人员的重要工具,置信它将在修建行业数字化进程中发扬重要作用。

  精灵 4 RTK 内置厘米级导航和定位零碎,具有支持 RTK 和 PPK 双处理方案的高功能成像零碎。为了提供可直接交付的成像,精灵 4 RTK 将经过工厂校准的镜头参数与地位、高度等多维度数据一同记载到每张照片上。即便在挪动网络掩盖较差的区域,精灵 4 RTK 也可衔接 D-RTK 2 高精度 GNSS 挪动站停止作业。

  在测绘等范畴,无人机的定位精度直接影响其作业质量。

  但是关于大疆精灵4RTK的运用,很多行业用户能够并不非常理解,心中有许多疑问,明天赛尔无人机科技为大家详细罗列下大疆精灵4RTK相机的运用办法及软件阐明(限珍藏)。

  1. 大疆精灵4RTK相机参数设置

  相机型号:FC6310R

  传感器尺寸:13.2mm*8.8mm

  像幅尺寸:5472*3648

  像元大小:2.41微米,13.2mm/5472=2.41228微米

  相机焦距:8.8mm

  其他阐明:

  大疆精灵4RTK均曾经做过出厂畸变校正,在照片外部曾经记载了相应的检校后相机参数,下例所示为赛尔无人机自动精灵4RTK测试机参数,剖析可以看出相机畸变特别小。

  检查办法:运用word翻开照片,搜索相机内方位元素

  解义如下:

  l 焦距F=(3655.62+3648.68)/2=3652.15像素,转换为毫米3652*2.41=8.809mm

  l 像主点偏移(影像中心为原点)X0= -6.65像素,转换为像主点偏移(影像左上角像素中心为原点)X0= 5472/2-6.65-0.5=2729.35像素,转换为毫米2729.35*2.41=6.578mm

  l 像主点偏移(影像中心为原点)Y0= 22.79像素,转换为像主点偏移(影像左上角像素中心为原点)Y0= 3648/2+22.79-0.5=1846.79像素,转换为毫米1846.79*2.41=4.451mm

  l 径向畸变参数K(pix4d为R):K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847

  l 切向畸变参数P(pix4d为T):P1=0.000927388 P2=-0.0325513

  所以对应pix4d软件设置相机参数截图如下:

  2. 输出图像坐标系设置

  大疆精灵4RTK自带实时差分有两种坐标系设置,WGS84和CGCS2000,但是两者所获取的都是相应的大地高(椭球高),并非基于国度85高程基准的正常高,也非全球范围通用的EGM高程基准(正高)。

  所以设置如下:

  3. 天文定位精度设置

  大疆精灵4RTK自带实时差分,曾经对相机定位做了优化,程度/高程精度应设置为0.1m以下,所以设置如下:

  由于JPG照片存储GPS数据为度分秒格式,为防止数据转换错误,也可以直接运用Timestamp.MRK文件中的GPS,单位为度。文件中经纬度高程均为CMOS中心的实时GPS,精度为厘米级。

  假如客户需求投影坐标XYZ文件,可以借助第三方软件停止投影变换,然后导入pix4d软件处置。

  4. Pix4d软件初始化处置设置

  大疆精灵4RTK自带实时差分,曾经对相机定位做了优化,pix4d初始化处置z可以运用照片写入的POS信息作为先验参数对空三后果停止优化 所以设置如下:

  内方位元素优化:默许或全部

  外方位元素优化:无

  5. 精灵4RTK相位中心到相机CMOS的地位补偿

  大疆精灵4RTK自带实时差分,但是有很多客户能够运用第三方基站停止后差分POS解算,飞机相位中心到相机CMOS的地位补偿机头方向为36mm,高度方向为192mm,和机头方向垂直为0,如下图所示:

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